[1]杨胜安,汪明,*,等.工业机器人三维示教模型的设计与实现[J].山东建筑大学学报,2018,(01):84-88.[doi:10.12077/sdjz.2018.01.014]
 Yang Shengan,WangMing,*,et al.Design and realization of threedimensional teaching mode of industrial robot[J].Journal of Shandong jianzhu university,2018,(01):84-88.[doi:10.12077/sdjz.2018.01.014]
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工业机器人三维示教模型的设计与实现()
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《山东建筑大学学报》[ISSN:1673-7644/CN:37-1449/TU]

卷:
期数:
2018年01期
页码:
84-88
栏目:
工程实践
出版日期:
2018-02-15

文章信息/Info

Title:
Design and realization of threedimensional teaching mode of industrial robot
文章编号:
1673-7644(2018)01-0084-05
作者:
杨胜安1 汪明1* 赵永国2
(1山东建筑大学 信息与电气工程学院,山东 济南 250101;2山东省科学院自动化研究所 山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,山东 济南 250014)
Author(s):
Yang Shengan1 WangMing1* ZhaoYongguo2
(1.School of Information and Electrical Engineering, Shandong Jianzhu University, Jinan 250101, China; 2.Shandong Provincial Key Laboratory of Robot and Manufacturing Automation Technology, Institute of Automation, Shandong Academy of Science, Jinan 250014, China)
关键词:
工业机器人三维示教运动学分析模型融合界面
Keywords:
industry robot3D teachingkinematics analysismodel fusioninterface
分类号:
TP241.2
DOI:
10.12077/sdjz.2018.01.014
文献标志码:
A
摘要:
三维示教器在工业机器人示教领域具有高效、形象等优点,在三维仿真示中教发挥着日趋重要的作用。文章基于D-H参数法对工业机器人进行正、逆运动学分析,建立了运动学模型并在Matlab中对其进行仿真验证,实现了工业机器人的三维示教模型运动学设计;基于Qt和OpenGL相结合对三维模型仿真显示系统进行开发研究,采用SolidWorks绘制三维模型,并使用3DS软件对其渲染,实现了工业机器人的运动学程序与三维模型程序的融合,而且在三维仿真系统界面的设计上给出了简洁而功能齐全的人机交互界面,改善了工业机器人在三维示教中的视觉效果,提升了仿真系统跨平台特性,对工业机器人在工业现场的生产示教具有很现实的意义。
Abstract:
Threedimensional teaching pendant gradually developed in the industrial robot teaching field, and its teaching methods have more efficient and figurative advantages. Threedimensional simulation in the development of industrial robots teaching has played an increasingly important role. Based on the DH parametric method, this paper analyzes the positive and negative kinematics of industrial robots, establishes a kinematic model and simulates it in Matlab, and realizes the kinematic design of threedimensional teaching model of industrial robots. Based on the combination of Qt and OpenGL, the 3D model simulation display system is researched and developed. The 3D model is drawn by SolidWorks and rendered by 3DS software. The integration of the kinematics program and the 3D model program of the industrial robot is realized, and the design of the 3D simulation system interface is given The simple but fullfeatured manmachine interface improves the visual effect of industrial robots in threedimensional teaching and enhances the crossplatform characteristics of the simulation system, which has a very practical significance for the industrial robots to produce and teach in the industrial field.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2017-12-21基金项目:国家自然科学基金项目(61573226) ;山东省重大科技专项项目(2015ZDXX0101E01);山东省科学院院地产学研协同创新基金项目(2016CXY-9)作者简介:杨胜安(1990-),男,在读硕士,主要从事工业机器人等方面的研究.E-mail:SDAS_MrYang@163.com 通讯作者*:汪明(1976-),男,教授,博士,主要从事智能控制与建筑节能、仿生机器人等方面的研究.E-mail:xclwm@sdjzu.edu.cn
更新日期/Last Update: 2018-03-09